ПЕРЕДОВЫЕ ТЕХНОЛОГИИ ОБМЕНА ДАННЫМИ R-30iA

• Простая загрузка и выгрузка программ робота на сервер!
• Встроенный Ethernet (100 BaseTX )
• Интерфейс FANUC I/O-link (Master)
• E-mail (опция)
• Промышленные интерфейсы (опция)
• Profibus
• DeviceNet
• CCLink
  

ПЕРЕДОВЫЕ ТЕХНОЛОГИИ ОБМЕНА СИГНАЛАМИ

• Вход / Выход (I/O) – электрические сигналы, благодаря которым робот управляет инструментом и другими внешними устройствами. Сигналы также используются для связи со станками и обрабатывающими центрами с ЧПУ, которые обслуживает робот.
• Типы сигналов I/O 
• DI/DO (Цифровые) 
• RI/RO На руке робота (Цифровые)
• GI/GO (группы цифровых I/O) 
• UI/UO (Цифровые I/O для дистанционного управления роботом с внешнего контроллера)
• AI/AO (Аналоговые I/O)
• WI/WO (интерфейс подключения сварочного оборудования I/O) 
• SI/SO (стандартный интерфейс панели управления) 
• Конфигурация и настройки I/O могут быть скопированы и восстановлены с помощью карты памяти PCMCIA или USB.
  

ЭФФЕКТИВНАЯ СИСТЕМА ОХЛАЖДЕНИЯ С ОТДЕЛЬНОЙ СИСТЕМОЙ ЦИРКУЛЯЦИИ ВОЗДУХА.

• Внешнее воздушное охлаждение 
• Компактное расположение воздухоподводящих каналов экономит площадь и позволяет устанавливать несколько контроллеров рядом. 
• Все компоненты имеют класс IP 54, следовательно, отпадает надобность в установке фильтров (Быстрое обслуживание и малая стоимость). 
• Замкнутый контур рециркуляции воздуха 
• Полностью изолированный воздушный контур 
• Невозможность проникновения посторонних объектов в контроллер, что гарантирует защиту от короткого замыкания 
• Вентиляторы внутри контроллера обеспечивают оптимальное охлаждение всех компонентов.
  

РАСШИРЕННЫЕ ВОЗМОЖНОСТИ R-30iA УПРАВЛЕНИЯ ОСЯМИ

Контроллер может управлять 40 осями одновременно при использовании двигателей FANUC (разделенными на 5 групп; одна группа может объединять 9 осей), например:

• 4 робота +
• 4 группы дополнительных осей (позиционирующие устройства для дуговой сварки, линейные оси, захваты с сервомоторами...)
  

ДОПОЛНИТЕЛЬНЫЕ ТИПЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ДОСТУПНЫХ С ЭТОЙ ФУНКЦИЕЙ

• Aux Axis servo off - отключение питания привода дополнительной оси: для безопасной работы на постах загрузки/выгрузки 
• Torque limit - ограничение момента: для контроля усилия в захватах с сервоприводом 
• Servo hand change function - смена захвата с сервоприводом: позволяет менять и отключать захваты с сервоприводами в процессе работы 
• Continuous turn - неограниченный диапазон перемещения оси: для инструментов и позиционирующих устройств, требующих неограниченного угла поворота
• Multi-motion - управление несколькими группами осей 
• Multi-robot control (dual / multiple arm) - управление двумя и более роботами

БЫСТРЫЙ ЗАПУСК

Контроллеру R-30iA необходимо меньше 1 минуты для загрузки системы (для загрузки контроллера с базовым программным обеспечением требуется еще меньше времени). В случае перебоев электропитания: 

• Контроллер робота перезапускается намного быстрее, чем контроллеры основанные на промышленных PC и операционной системе Windows.
• Функция hotstart позволяет провести безопасную перезагрузку и продолжить работу после потери мощности: нет необходимости перемещать робот в исходную позицию. 
• Уникальный алгоритм проверки точности позиционирования робота: робот автоматически запоминает положение непосредственно перед потерей мощности. При перезагрузке контроллера происходит проверка на отклонение робота от траектории в заданных пределах. Это позволяет исключить столкновения и незапрограммированные перемещения. 
• Уменьшается время простоя робота.
  

ШИРОКИЙ ВИБОР РАЗЛИЧНЫХ ПОДКЛЮЧЕНИЙ (USB2, PCMCIA...)

• Контроллер R-30iA имеет USB вход на панели управления и PCMCIA внутри контроллера. 
• 2 серийных интерфейса (RS232C, RS422) 
• Подключение принтера 
• Передача данных (опция) 
• Подключение датчиков (опция) 
• CRT клавиатура (опция) 
• Передача данных с помощью языка KAREL (опция)

Это позволяет быстро и экономично сохранять и восстанавливать информацию и программы.

ИНТЕГРИРОВАННАЯ СИСТЕМА ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ iRVISION

Контроллер FANUC R-30iA имеет встроенную систему 2D зрения, что обеспечивает ускоренную наладку приложений с применением технического зрения. Систему можно легко модернизировать, установив следующие опции:

• 2D vision shift 
• 2D visual line tracking 
• 3DL vision
• 3DL vision bin picking

(См. раздел iRVision)

МИНИМАЛЬНЫЕ ТРЕБОВАНИЯ ДЛЯ ОБСЛУЖИВАНИЯ

• Габариты контроллера обеспечивают быстрый доступ ко всем компонентам 
• Минимум компонентов 
• Отсутствие воздушных фильтров
• Быстрая замена блока Аварийной остановки и интерфейсов обмена сигналами.
• Особая конструкция сервоусилителя на 6 осей обеспечивает быструю замену
• Разъемные соединения всех подключенных проводов
• Крепление усилителя на 2х винтах. 
• Все компоненты можут быть заменены без использования специальных инструментов 
• Сокращенное среднее время восстановления после отказа (MTTR - Mean Time To Repair)
• Возможность удаленной диагностики

МОЩНЫЕ ФУНКЦИИ ПРОГРАММИРОВАНИЯ

Контроллер использует операционную систему FANUC, которая имеет следующие преимущества: 

• Защищена от вирусов (в отличии от Windows, Linux...) 
• Высокий уровень защиты информации в случае потери питания 
• Быстрый запуск базового программного обеспечения 
• Легкость в использовании

Контроллер предоставляет различные возможности программирования: 

• TPE (Редактор пульта управления) который является стандартным способом программирования. 
• Система "офф-лайн" программирования ROBOGUIDE (См. часть ROBOGUIDE) 
• Встроенный PMC (опция) 
• Karel (опция)

(См. раздел Опции программного обеспечения)

TPE – язык с блочной структурой: обеспечивает быстрое и эффективное программирование. 

• Возможность записи до 11 000 положений с использованием базовой конфигурации памяти. 
• Одно нажатие клавиши на пульте управления позволяет полностью записать операцию робота. 
• Стандартные операции (движение, начало дуговой сварки, конец дуговой сварки, логические операции...) могут быть легко выбраны и откорректированы  
• Язык TPE включает следующие типы перемещений: 
• Криволинейные, линейные и перемещения по дуге или окружности 
• Внешняя рабочая точка (Remote TCP), скоординированное перемещение нескольких роботов (Coordinated Motion) и другие опции перемещений.
  
  

КЛАСС БЕЗОПАСНОСТИ 4

Класс безопасности 4 (EN 954-1) определяется 2-х канальной схемой подключения DCS. 

• DCS (Dual Check Safety) - двухканальная система безопасности - состоит из двух каналов, работающих на двух независимых процессорах, которые постоянно проверяют состояние друг друга. DCS - это встроенная система безопасности, соответствующая всем современным Европейским стандартам, в которой два процессора постоянно контролируют реальное положение и скорость серводвигателей робота. Данная встроенная система обеспечивает соответствие наших роботов стандартам по безопасности без снижения эффективности и без увеличения стоимости.

Система DCS имеет следующие особенности:

• 2 входящих канала для подключения защитного ограждения, кнопки аварийной остановки, сигнала удаленного выключения серводвигателей
• 2 исходящих канала аварийной остановки 
• Аналогичные R-J3iB и R-J3 входящие и исходящие каналы 
• Используются электромагнитные контакторы для отключения питания сервомотора. 
• Классификация безопасности по стандарту EN 954-1 класс оценки риска 4 (самый высокий уровень, применяемый, например, в системах с ручной загрузкой прессов)

КОНТРОЛЬ СЕРВОМОТОРА - ПО ПЕРЕГРУЗКЕ, ПО ПЕРЕГРЕВУ И ОБНАРУЖЕНИЮ СТОЛКНОВЕНИЯ

Непрерывный контроль токов в серводвигателях предоставляет расширенные возможности для проведения диагностического обслуживания.

• Контроль по перегреву: рассеиваемая мощность каждого двигателя и рабочий цикл робота непрерывно контролируется. В случае перегрева, появляется сигнал тревоги и робот останавливается.
• Обнаружение столкновений (осуществляется контроль возмущающего момента): контролируются разница между реальным и ожидаемым значением тока каждого двигателя. Столкновения, а также электрические и механические неисправности могут быть обнаружены заранее, исключая возможность более серьезных повреждений. При превышении максимально допустимого возмущающего момента робот сообщает оператору об ошибке и останавливается. Все сообщения о столкновениях регистрируются для дальнейшего анализа.
• Контроль по перегрузке (OVC): контролируется крутящий момент и при превышении максимального значения определяется перегрузка.
• Контроль положения: ошибка рассогласования сервомотора постоянно контролируется. При увеличении ошибки рассогласования появляется сигнал тревоги.